Нарва основана датчанами в 1223 г. В 1346 г. она вместе с остальной частью северной Эстонии была продана Ливонскому ордену. В русских источниках до начала XVIII в. этот город носит название «Ругодив». В 1492 г. на правом берегу р. Нарвы, напротив Нарвского замка, возникает русская крепость Ивангород. В самом начале Ливонской войны (1558–1583 гг.) Нарва была взята русскими войсками. За время российского контроля (1558–1581 гг.) правительству Ивана IV удалось наладить через этот город масштабную морскую торговлю («Нарвское плавание»). Захват Нарвы шведами в 1581 г. сопровождался массовым убийством русского населения. Последующие попытки русских войск вернуть контроль над нарвской гаванью заканчивались неудачей вплоть до начала XVIII в. В XVII в. в состав Нарвы вошла Ивангородская крепость, была создана единая система укреплений. В это время город становится центром шведской провинции Ингерманландия. Нарва сыграла значительную роль в ходе Северной войны (1700–1721 гг.). В ее осадах (1700, 1704 гг.) принимал участие лично Петр I. В 1700 г. русская армия столкнулась здесь с главными силами шведской армии во главе с Карлом XII. Взятие этой крепости в 1704 г. обозначило закрепление России в прибалтийском регионе.